摘要：城市交通系统是一个典型的复杂巨系统，交通拥堵等一系列不足成为亟待解决的世界性难题。通过智能交通系统实现科学的交通流管理和制约是解决该不足的最有效、低成本的策略。而交通流建模与仿真是实现智能交通系统的要点之一。已有的一些针对交通流建模与仿真的探讨采取基于软件仿真的探讨策略，然而，软件仿真有着真实性不足以及难以模拟人的驾驶行为等不足；另一方面，真实环境的交通流实验往往面对复杂、耗时、费力等不足，且难以实现多智能车同时进行自主驾驶的交通流。由此，本论文提出基于多缩微智能车的智能交通系统仿真平台进行交通流硬件仿真，该平台具有不受限于诸多外界因素的优点。通过等比例缩小典型交通场景与智能车，可避开其他探讨策略中有着的难题，但同时也衍生一系列其它不足。首先，针对缩微智能车在缩微交通场景中难以获取全局定位信息的不足，提出了分层拓扑地图的定位导航策略，该策略采取第一层地图描述全局范围车道与路口的拓扑结构，采取第二层地图描述路口局部范围车道与可行路线的拓扑结构，实现了缩微交通环境中车道级的定位与导航。在此基础上，针对特定路口有着特殊行驶路线的限制不足，提出了基于分层拓扑地图的全局路径规划策略，可获得全局合法的最短路径。其次，针对缩微智能车硬件计算平台受限但其功能需求覆盖真实自主驾驶任务的不足，本论文提出了基于选择性注意的交通信号灯与交通标志检测策略，通过建立特点显著图缩小兴趣区范围优化计算资源，提升了交通信号灯与交通标志检测的效率。实验结果表明，该策略能够满足缩微智能车关于交通信号灯与交通标志检测的实时性要求。在此基础上，本论文采取了基于改善特点空间包的交通标志识别策略，提升了缩微智能车交通标志识别的实时性。实验结果表明，该策略能够满足缩微智能车的交通标志识别要求。再次，针对具有非完整性约束的车体欠驱动系统的制约不足，本论文通过将基于羊群算法的两轮差动模型的制约架构运用到缩微智能车的自主驾驶制约中，实现了具有不同行驶任务的缩微智能车制约系统架构。实验证明，该制约系统架构可满足缩微智能车对于不同行驶任务的需求。最后，在自动泊车探讨领域中，针对传统基于正射影像的车位检测策略难以实现远距离检测且对路面平整度要求较高的不足，本论文采取了基于轮廓查找的车位检测策略。在此基础上，采取基于直方图统计的车位角点检测策略确定车体与车位的相对位置，再通过局部路径规划得到泊车路径。该自动泊车策略实现了不同距离不同视角的车位检测，以及车体不同姿态下对于车位角点的实时检测。实验结果表明，该策略能够满足缩微智能车的自动泊车行驶任务要求。综上所述，该缩微智能车能够模拟真实环境中各种基本的自主驾驶行驶任务，适用于缩微交通流仿真与智能交通系统的探讨。关键词：缩微智能车论文交通流仿真论文智能交通系统论文自主驾驶论文
本论文由www.808so.com摘要3-5
ABSTRACT5-7
目录7-9
第一章 绪论9-15
1.1 探讨背景和作用9-10
1.2 国内外探讨近况10-12
1.3 缩微环境自主驾驶关键技术浅析12-13
1.4 主要探讨内容13-15
第二章 缩微智能车案例设计15-40
2.1 引言15
2.2 需求浅析15-17
2.3 缩微交通场景案例17-18
2.4 低成本缩微智能车案例18-20
2.5 高性能缩微智能车案例20-31
2.6 地图导航与路径规划策略31-39
2.7 本章小结39-40
第三章 缩微智能车环境感知策略40-63
3.1 引言40-42
3.2 案例设计42-44
3.3 可行域检测44-48
3.4 障碍物检测48-50
3.5 信号灯检测50-54
3.6 交通标志检测与识别54-57
3.7 实验结果与浅析57-62
3.8 本章小结62-63
第四章 缩微智能车制约对策63-77
4.1 引言63-64
4.2 案例设计64-65
4.3 车道保持制约对策65-66
4.4 变道制约对策66-67
4.5 路口制约对策67-70
4.6 减速停车制约对策70-71
4.7 实验结果与浅析71-76
4.8 本章小结76-77
第五章 基于缩微智能车的泊车策略77-91
5.1 引言77-78
5.2 案例设计78-79
5.3 停车位检测与识别79-81
5.4 泊车路径规划策略81-88
5.5 实验结果与浅析88-90
5.6 本章小结90-91
第六章 总结与展望91-93
6.1 结论91
6.2 展望91-93
参考文献93-99
致谢99-100
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文100-102
试谈通流基于多缩微车智能交通系统仿真平台题目
更新时间：2024-02-08
作者：用户投稿
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